| Ders Adı | Kodu | Yerel Kredi | AKTS | Ders (saat/hafta) | Uygulama (saat/hafta) | Laboratuar (saat/hafta) |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Model Öngörülü Yaklaşımın Mekatronikte Uygulamaları | MKT6118 | 3 | 7.5 | 3 | 0 | 0 |
| Önkoşullar | Yok |
|---|
| Yarıyıl | Güz, Bahar |
|---|
| Dersin Dili | İngilizce, Türkçe |
|---|---|
| Dersin Seviyesi | Doktora |
| Dersin Türü | Seçmeli @ Mekatronik Mühendisliği ABD Mekatronik Mühendisliği Doktora Programı (%30 İngilizce) Seçmeli @ Mekatronik Mühendisliği ABD Mekatronik Mühendisliği Yüksek Lisans Programı (%30 İngilizce) |
| Ders Kategorisi | Uzmanlık/Alan Dersleri |
| Dersin Veriliş Şekli | Yüz yüze |
| Dersi Sunan Akademik Birim | Mekatronik Mühendisliği Bölümü |
|---|---|
| Dersin Koordinatörü | Aydın Yeşildirek |
| Dersi Veren(ler) | Aydın Yeşildirek, Cenk Ulu, Mehmet Selçuk Arslan |
| Asistan(lar)ı |
| Dersin Amacı | Dersin amacı model öngörülü kontrol (MÖK) yaklaşımı, MÖK problemini ayrık ve sürekli zamanlı sistemlerde konveks optimizasyon problemi olarak formülüze etmeyi, farklı amaç fonksiyonları tanımları ve kısıtlarını Matlab/Simulink ortamında kontrolünü hem mikroişlemci hemde xPC platformlarında gerçeklenmesidir. |
|---|---|
| Dersin İçeriği | MÖKe giriş, MÖKte conveks optimizasyonu, ayrık ve sürekli zamanlı kısıt altında MÖK probleminin formülüze edilmesi, Durum uzayında Genellenmiş Öngörülü Kontrol (GÖK), MIMO sistemlere genişletme, Matlab/Simulinkle MÖK uygulamalarının MCU ve xPC platformları için gerçeklenmesi. |
| Ders Kitabı / Malzemesi / Önerilen Kaynaklar |
|
| Opsiyonel Program Bileşenleri | Yok |
Ders Öğrenim Çıktıları
- MÖKte Konveks optimizasyon
- Ayrık ve sürekli zamanda kısıtlarla tanımlı MÖK
- Genelleştirilmiş öngörülü kontrolün durum uzayında formüle edilişi
- Çok giriş/çıkışlı sistemlere genişletilmesi
- Matlab/Simulink ve xPC platformlarında MÖK uygulamaları
Ders Öğrenim Çıktısı & Program Çıktısı Matrisi
| DÖÇ-1 | DÖÇ-2 | DÖÇ-3 | DÖÇ-4 | DÖÇ-5 | |
| PÇ-1 | - | - | - | - | - |
| PÇ-2 | - | - | - | - | - |
| PÇ-3 | - | - | - | - | - |
| PÇ-4 | - | - | - | - | - |
| PÇ-5 | - | - | - | - | - |
| PÇ-6 | - | - | - | - | - |
| PÇ-7 | - | - | - | - | - |
| PÇ-8 | - | - | - | - | - |
| PÇ-9 | - | - | - | - | - |
| PÇ-10 | - | - | - | - | - |
| PÇ-11 | - | - | - | - | - |
| PÇ-12 | - | - | - | - | - |
| PÇ-13 | - | - | - | - | - |
| PÇ-14 | - | - | - | - | - |
| PÇ-15 | - | - | - | - | - |
| PÇ-16 | - | - | - | - | - |
| PÇ-17 | - | - | - | - | - |
| PÇ-18 | - | - | - | - | - |
| PÇ-19 | - | - | - | - | - |
| PÇ-20 | - | - | - | - | - |
| PÇ-21 | - | - | - | - | - |
| PÇ-22 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 |
| PÇ-23 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 |
| PÇ-24 | - | - | - | - | - |
| PÇ-25 | - | - | - | - | - |
| PÇ-26 | - | - | - | - | - |
| PÇ-27 | - | - | - | - | - |
| PÇ-28 | - | - | - | - | - |
| PÇ-29 | - | - | - | - | - |
| PÇ-30 | - | - | - | - | - |
Haftalık Konular ve İlgili Ön Hazırlık Çalışmaları
| Hafta | Konular | Ön Hazırlık |
|---|---|---|
| 1 | MÖK'e giriş | |
| 2 | Ayrık zamanda MÖK | |
| 3 | Ayrık zamanda kısıtlı MÖK | |
| 4 | Genel Öngörülü Kontrolün Durum Uzayında Formülüze edilmesi | |
| 5 | Ayrık Zamanda Kararlı MÖK | |
| 6 | DC motorların öngörülü kontrolünün mikroişlemcilerle gerçeklemesi | |
| 7 | Öngörülü kontrolünün xPC platformu üzerinden gerçeklemesi | |
| 8 | Ara Sınav 1 / Uygulama veya Konu Tekrarı | |
| 9 | ||
| 10 | Sürekli zamanda ortonormal fonksiyonlar | |
| 11 | Sürekli-zamanda MÖK | |
| 12 | Sürekli-zamanda kısıt altında MÖK | |
| 13 | Sürekli zamanda kararlı MÖK | |
| 14 | Klasik MÖK'ün durum uzayında formülüze edilmesi | |
| 15 | Final |
Değerlendirme Sistemi
| Etkinlikler | Sayı | Katkı Payı |
|---|---|---|
| Devam/Katılım | ||
| Laboratuar | ||
| Uygulama | ||
| Arazi Çalışması | ||
| Derse Özgü Staj | ||
| Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği | ||
| Ödev | 6 | 15 |
| Sunum/Jüri | ||
| Projeler | 1 | 15 |
| Seminer/Workshop | ||
| Ara Sınavlar | 1 | 30 |
| Final | 1 | 40 |
| Dönem İçi Çalışmaların Başarı Notuna Katkısı | ||
| Final Sınavının Başarı Notuna Katkısı | ||
| TOPLAM | 100 | |
AKTS İşyükü Tablosu
| Etkinlikler | Sayı | Süresi (Saat) | Toplam İşyükü |
|---|---|---|---|
| Ders Saati | 14 | 3 | |
| Laboratuar | |||
| Uygulama | |||
| Arazi Çalışması | |||
| Sınıf Dışı Ders Çalışması | 13 | 9 | |
| Derse Özgü Staj | |||
| Ödev | |||
| Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği | |||
| Projeler | 1 | 8 | |
| Sunum / Seminer | |||
| Ara Sınavlar (Sınav Süresi + Sınav Hazırlık Süresi) | 1 | 30 | |
| Final (Sınav Süresi + Sınav Hazırlık Süresi) | 1 | 30 | |
| Toplam İşyükü : | |||
| Toplam İşyükü / 30(s) : | |||
| AKTS Kredisi : | |||
| Diğer Notlar | Yok |
|---|
