Ders AdıKodu Yerel KrediAKTS Ders (saat/hafta)Uygulama (saat/hafta)Laboratuar (saat/hafta)
Otomatik Sürüş Kontrol SistemleriKOM610337.5300
ÖnkoşullarYok
YarıyılGüz, Bahar
Dersin Diliİngilizce, Türkçe
Dersin SeviyesiDoktora
Dersin TürüSeçmeli @ Kont. ve Otom. Müh. ABD Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Doktora Programı
Ders KategorisiUzmanlık/Alan Dersleri
Dersin Veriliş ŞekliYüz yüze
Dersi Sunan Akademik BirimKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Bölümü
Dersin KoordinatörüŞeref Naci Engin
Dersi Veren(ler)Şeref Naci Engin
Asistan(lar)ı
Dersin AmacıBu dersin amacı, yanal ve boyuna taşıt otomasyonunu dikkate alarak otonom sürüş kontrol sistemlerinin teorik ve pratik arka planı hakkında bilgi vermektir.
Dersin İçeriğiYandaki ana konular ele alınacaktır: Taşıt dinamiğinin temelleri, Tekerlek modelleri, Taşıt yanal dinamiğinin modellenmesi ve kontrolü, Haritalama ve yol planlama, Çarpışma önleme, Otonom yol takibi kontrolü, Taşıt boyuna dinamiğinin modellenmesi, Adaptif seyir kontrolü, Taşıt-taşıt ve taşıt-yer haberleşmesi, Kooperatif adaptif taşıt seyir kontrolü, Konvoy oluşturma, Konvoy kararlılığı, Uygulama örnekleri.
Ders Kitabı / Malzemesi / Önerilen Kaynaklar
  • R. Rajamani, Vehicle Dynamics and Control, Springer, 2012.
  • L. Güvenç, Bilin Aksun-Güvenç, B. Demirel, M. T. Emirler, Control of Mechatronic Systems, the IET, London, 2017.
  • J. Ackermann, P. Blue, T. Bünte, L. Güvenç, D. Kaesbauer, M. Kordt, M. Muhler, D. Odenthal, Robust Control: The Parameter Space Approach, Springer-Verlag London, 2002.
  • Ü. Özgüner, T. Acarman, K. Redmill, Autonomous Ground Vehicles, Artech House, 2011.
  • U. Kiencke, L. Nielsen, Automotive Control Systems: For Engine, Driveline, and Vehicle, Springer, 2005.
  • T. D. Gillespie, Fundamentals of Vehicle Dynamics, SAE International, 1992.
  • G. Genta, Motor Vehicle Dynamics: Modeling and Simulation, World Scientific Publishing, 1997.
Opsiyonel Program BileşenleriYok

Ders Öğrenim Çıktıları

  1. Öğrenciler otonom sürüşün temel konseptlerini ve uygulamalarını öğrenebileceklerdir.
  2. Öğrenciler boyuna ve yanal otonom taşıt modellemesini Matlab/Simulink ortamında gerçekleştirebileceklerdir.
  3. Öğrenciler otonom taşıtlar için çarpışma olmayacak şekilde yol ve hız takibi kontrol sistemi tasarlayabileceklerdir.
  4. Öğrenciler otonom taşıt boyuna kontrol sistemlerinin analizini ve tasarımını kooperatif adaptif seyir sistemi kontrolü ve konvoy oluşturma konseptlerini öğrenerek gerçekleştirebileceklerdir

Haftalık Konular ve İlgili Ön Hazırlık Çalışmaları

HaftaKonularÖn Hazırlık
1Giriş, Otonom Yer Taşıtlarına Genel BakışDers notları Bölüm 1
2Taşıt Dinamiği Modellemesine Giriş, Dinamik Konularının HatırlatılmasıDers notları Bölüm 2
3Tekerlek ModelleriDers notları Bölüm 3
4Taşıt Yanal Dinamiğinin Modellenmesi: Tek İzli Taşıt Modeli, Çift İzli Taşıt ModeliDers notları Bölüm 4
5Taşıt Yanal Dinamiği Kontrolü Ders notları Bölüm 5
6Otonom Taşıtlar için Haritalama ve Yol Planlama Ders notları Bölüm 6, Yayınlar
7Elastik Bant Teorisi Tabanlı Çarpışma ÖnlemeDers notları Bölüm 6, Yayınlar
8Ara Sınav 1
9Ara Sınav
10Taşıt Boyuna Dinamiğinin ModellenmesiDers notları Bölüm 8
11Adaptif Seyir Kontrol (ACC) SistemleriDers notları Bölüm 9, Yayınlar
12Taşıt-Taşıt (V2V) ve Taşıt-Yer (V2I) HaberleşmesiDers notları Bölüm 9
13Kooperatif Adaptif Seyir Kontrol (CACC) Sistemleri ve Konvoy Oluşturma ve Konvoy Kararlılığı Ders notları Bölüm 10, Yayınlar
14Uygulama Örnekleri ve Otonom Sürüşte Potansiyel UygulamalarDers notları Bölüm 11, Yayınlar
15Final

Değerlendirme Sistemi

EtkinliklerSayıKatkı Payı
Devam/Katılım
Laboratuar
Uygulama
Arazi Çalışması
Derse Özgü Staj
Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği
Ödev220
Sunum/Jüri
Projeler120
Seminer/Workshop
Ara Sınavlar120
Final140
Dönem İçi Çalışmaların Başarı Notuna Katkısı
Final Sınavının Başarı Notuna Katkısı
TOPLAM100

AKTS İşyükü Tablosu

EtkinliklerSayıSüresi (Saat)Toplam İşyükü
Ders Saati133
Laboratuar
Uygulama
Arazi Çalışması
Sınıf Dışı Ders Çalışması136
Derse Özgü Staj
Ödev212
Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği
Projeler125
Sunum / Seminer
Ara Sınavlar (Sınav Süresi + Sınav Hazırlık Süresi)125
Final (Sınav Süresi + Sınav Hazırlık Süresi)130
Toplam İşyükü :
Toplam İşyükü / 30(s) :
AKTS Kredisi :
Diğer NotlarYok