| Ders Adı | Kodu | Yerel Kredi | AKTS | Ders (saat/hafta) | Uygulama (saat/hafta) | Laboratuar (saat/hafta) |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Robotların Kinematik ve Dinamiği | MKT5120 | 3 | 7.5 | 3 | 0 | 0 |
| Önkoşullar | Yok |
|---|
| Yarıyıl | Güz, Bahar |
|---|
| Dersin Dili | İngilizce, Türkçe |
|---|---|
| Dersin Seviyesi | Yüksek Lisans |
| Dersin Türü | Seçmeli @ Mekatronik Mühendisliği ABD Mekatronik Mühendisliği Yüksek Lisans Programı (Tezsiz, İngilizce) Seçmeli @ Mekatronik Mühendisliği ABD Mekatronik Mühendisliği Yüksek Lisans Programı (%30 İngilizce) Seçmeli @ Mekatronik Mühendisliği ABD Mekatronik Mühendisliği Doktora Programı (%30 İngilizce) |
| Ders Kategorisi | Uzmanlık/Alan Dersleri |
| Dersin Veriliş Şekli | Yüz yüze |
| Dersi Sunan Akademik Birim | Mekatronik Mühendisliği Bölümü |
|---|---|
| Dersin Koordinatörü | Vasfi Emre Ömürlü |
| Dersi Veren(ler) | Erhan Akdoğan, Kadir Erkan, Hüseyin Üvet, Vasfi Emre Ömürlü, Mehmet Selçuk Arslan, Cüneyt Yılmaz, Aydın Yeşildirek |
| Asistan(lar)ı | Furkan Cihangir |
| Dersin Amacı | Bu derste öğrencilere seri robotların kinematik hesaplama yöntemleri, genel kavramlar ve dinamik modellerinin çıkarılması konusunda yardımcı olabilecek bilgiler aktarılacaktır. |
|---|---|
| Dersin İçeriği | Robot Dinamiği ve Kontrolü/Robot Mühendisliği Problemleri/Koordinat Dönüşümleri/Düz Kinematik/Ters Kinematik/SCARA ve Rhino XR-3 robotun düz ve ters kinematiği/Rijitlik Kavramı/Bilek Mekanizmaları Dinamikleri/Jakobiyen Matris/Manipülatör Dinamiği/Lagrange - Euler Dinamik Modeli/SCARA Robotun Dinamik Modeli/Tekil Eklem Kontrolü/Çoklu Eklem Kontrolü |
| Ders Kitabı / Malzemesi / Önerilen Kaynaklar |
|
| Opsiyonel Program Bileşenleri | Yok |
Ders Öğrenim Çıktıları
- Bir robotun tipini belirleyebilmek
- Bir seri robot için serbestlik derecesini hesaplayabilmek ve tanımlayabilmek
- Bir seri robot mekanizması için düz/ters kinematik problemini belirleyebilmek
- Bir seri robot için homojen dönüşüm matrislerini kurabilmek ve temel rotasyon matrislerini kullanabilmek
- Bir seri robot için kinematik parametreleri anlamak
- Bir seri robot için, Denavit-Hartenberg gösterimi yoluyla kinematik parametreleri tesbit edebilmek
- Bir seri robot için kol matrisini yazabilmek
- Bir seri robot için ters kinematik problemini çözebilmek
- Bir seri robot için manüpülatör jakobiyen matrisini yazabilmek
- Bir Seri robot için, dinamik modeli, Lagrange-Euler yaklaşımı yardımıyla kurabilmek
- Bir seri robotu, mafsal uzayı tabanlı, giriş seviyesindeki kontrol algoritmaları ile kontrol edebilmek
Ders Öğrenim Çıktısı & Program Çıktısı Matrisi
| DÖÇ-1 | DÖÇ-2 | DÖÇ-3 | DÖÇ-4 | DÖÇ-5 | DÖÇ-6 | DÖÇ-7 | DÖÇ-8 | DÖÇ-9 | DÖÇ-10 | DÖÇ-11 | |
| PÇ-1 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| PÇ-2 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| PÇ-3 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| PÇ-4 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| PÇ-5 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| PÇ-6 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| PÇ-7 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| PÇ-8 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| PÇ-9 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| PÇ-10 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
Haftalık Konular ve İlgili Ön Hazırlık Çalışmaları
| Hafta | Konular | Ön Hazırlık |
|---|---|---|
| 1 | Robot Dinamiği ve Kontrolü | Kitabın ilgili bölümleri |
| 2 | Robot Mühendisliği Problemleri | Kitabın ilgili bölümleri |
| 3 | Koordinat Dönüşümleri | Kitabın ilgili bölümleri |
| 4 | Düz Kinematik | Kitabın ilgili bölümleri |
| 5 | Ters Kinematik | Kitabın ilgili bölümleri |
| 6 | SCARA ve Rhino XR-3 robotun düz ve ters kinematiği | Kitabın ilgili bölümleri |
| 7 | Rijitlik Kavramı | Kitabın ilgili bölümleri |
| 8 | Ara Sınav 1 | |
| 9 | Bilek Mekanizmaları Dinamikleri | Kitabın İlgili Bölümleri |
| 10 | Jakobiyen Matris | Kitabın ilgili bölümleri |
| 11 | Manipülatör Dinamiği | Kitabın ilgili bölümleri |
| 12 | Lagrange - Euler Dinamik Modeli | Kitabın ilgili bölümleri |
| 13 | SCARA Robotun Dinamik Modeli | Kitabın ilgili bölümleri |
| 14 | Robotların Kontrolü | Kitabın ilgili bölümleri |
| 15 | Tekli/Çoklu Eklem Kontrolü | Kitabın ilgili bölümleri |
| 16 | Final |
Değerlendirme Sistemi
| Etkinlikler | Sayı | Katkı Payı |
|---|---|---|
| Devam/Katılım | 15 | 0 |
| Laboratuar | 0 | 0 |
| Uygulama | 0 | 0 |
| Arazi Çalışması | 0 | 0 |
| Derse Özgü Staj | 0 | 0 |
| Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği | 0 | 0 |
| Ödev | 5 | 30 |
| Sunum/Jüri | 0 | 0 |
| Projeler | 0 | 0 |
| Seminer/Workshop | 0 | 0 |
| Ara Sınavlar | 1 | 30 |
| Final | 1 | 40 |
| Dönem İçi Çalışmaların Başarı Notuna Katkısı | ||
| Final Sınavının Başarı Notuna Katkısı | ||
| TOPLAM | 100 | |
AKTS İşyükü Tablosu
| Etkinlikler | Sayı | Süresi (Saat) | Toplam İşyükü |
|---|---|---|---|
| Ders Saati | 15 | 3 | |
| Laboratuar | 0 | 0 | |
| Uygulama | 0 | 0 | |
| Arazi Çalışması | 0 | 0 | |
| Sınıf Dışı Ders Çalışması | 15 | 7 | |
| Derse Özgü Staj | 0 | 0 | |
| Ödev | 5 | 9 | |
| Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği | |||
| Projeler | |||
| Sunum / Seminer | |||
| Ara Sınavlar (Sınav Süresi + Sınav Hazırlık Süresi) | 1 | 10 | |
| Final (Sınav Süresi + Sınav Hazırlık Süresi) | 1 | 15 | |
| Toplam İşyükü : | |||
| Toplam İşyükü / 30(s) : | |||
| AKTS Kredisi : | |||
| Diğer Notlar | Yok |
|---|
