Ders AdıKodu Yerel KrediAKTS Ders (saat/hafta)Uygulama (saat/hafta)Laboratuar (saat/hafta)
Doğrusal Olmayan Kontrol Sistem Tasarımı KOM610537.5300
ÖnkoşullarYok
YarıyılBahar
Dersin Diliİngilizce
Dersin SeviyesiDoktora
Dersin TürüSeçmeli @ Kont. ve Otom. Müh. ABD Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Yüksek Lisans Programı
Seçmeli @ Kont. ve Otom. Müh. ABD Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Doktora Programı
Seçmeli @ Kont. ve Otom. Müh. ABD Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Yüksek Lisans Programı (Tezsiz, 2. Öğretim)
Seçmeli @ Kont. ve Otom. Müh. ABD Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Yüksek Lisans Programı (Tezsiz)
Seçmeli @ Kont. ve Otom. Müh. ABD Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Yüksek Lisans Programı (Tezsiz, 2. Öğretim, İngilizce)
Ders KategorisiUzmanlık/Alan Dersleri
Dersin Veriliş ŞekliYüz yüze
Dersi Sunan Akademik BirimKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Bölümü
Dersin KoordinatörüŞeref Naci Engin
Dersi Veren(ler)Şeref Naci Engin
Asistan(lar)ı
Dersin AmacıBu ders, özellikle doğrusal olmayan dinamik sistemlerin analiz metotları üzerine olan Doğusal Olmayan Kontrol Sistemleri dersinin devamı niteliğindedir. Dersin amacı, öncelikle öğrencileri doğrusal olmayan kontrol sistemlerinin tasarımı konusunda bilgilendirmek ve onlara tecrübe kazandırmaktır. Buna göre, edinilmiş teorik bilgiler ışığında robot manipülatörleri, vinç sistemleri, hava araçları vb. sistemlerin denetimine yönelik kontrolör tasarımı ve ayrıca tasarlanan denetim sistemlerinin uygulanabilirliğinin Matlab/Simulink ortamında doğrulanması ile ilgilidir.
Dersin İçeriğiDurum Geri Beslemeli Sistemler; Tam Bilinen Model Tabanlı Kontrol, Geri Adımlama Yöntemi, Uyarlamalı Kontrol, DCAL-Uyarlamalı kontrol, Yüksek Kazanç Dayanıklı Kontrol, Yüksek Frekans Dayanıklı Kontrol, Yumuşak Dayanıklı Kontrol, Çıkış Geri Beslemeli Sistemler; Gözlemci Tabanlı Ç.G.B. Sistemler, Filtre Tabanlı Ç.G.B. Sistemler.
Ders Kitabı / Malzemesi / Önerilen Kaynaklar
  • Nonlinear Control of Engineering Systems: A Lyapunov-Based Approach W.E. Dixon, S. Nagarkatti, D. Dawson, A. Behal, Birkhäuser Boston, 2003.
  • H. Khalil, Nonlinear Systems, 3rd Edition, Prentice Hall, 2002
  • Nonlinear and Adaptive Control Design, M. Krstic, I. Kanellakopoulos, and P. V. Kokotovic, Wiley, 1995
  • Lyapunov-Based Control of Mechanical Systems, M. S. de Queiroz, D. Dawson, S. Nagarkatti, F. Zhang, Birkhäuser Boston, 2000
Opsiyonel Program BileşenleriNA

Ders Öğrenim Çıktıları

  1. Öğrenciler -ileri doğrusal olmayan kontrol sistem tasarım araçlarının uygulaması konusunda derinlemesine bilgi edinir,
  2. -robot manipülatörleri, hava araçları ve vinç sistemleri gibi özel örnekler için kontrol sistemi tasarlar,
  3. -tasarlanan kontrol sistemlerini Matlab/Simulink ortamında gerçekler.

Haftalık Konular ve İlgili Ön Hazırlık Çalışmaları

HaftaKonularÖn Hazırlık
1Tam Bilinen Model Tabanlı Kontrol Ders Kitabı 1 (Bl. 1)
2Geri Adımlama Metodu Ders Kitabı 2 (Bl. 14), Ders Kitabı 3 (Bl. 2)
3Uyarlamalı Kontrol Ders Kitabı 1 (Bl. 2, 3)
4DCAL-Uyarlamalı kontrolDers Kitabı 1 (Bl. 2)
5Yüksek Kazanç Dayanıklı KontrolDers Kitabı 3 (Bl. 14)
6Yüksek Frekans Dayanıklı Kontrol Ders Kitabı 3 (Bl. 14)
7Yumuşak Dayanıklı Kontrol
8Ara Sınav
9Doğrusal Olmayan PI Tipi Kontrol
10Gözlemci Tabanlı Ç.G.B. Sistemler Ders Kitabı 4 (Bl. 4)
11Filtre Tabanlı Ç.G.B. SistemlerDers Kitabı 4 (Bl. 4)
12Simülasyon Çalışmaları (İki Eklemli Robot Manipülatörünün Kontrol SistemTasarımı
13Simülasyon Çalışmaları (Bir Hava Aracına Ait Kontrol Sistem Tasarımı)
14Simülasyon Çalışmaları (Havai Vinç Kontrol Sistem Tasarımı)
15Simülasyon Çalışmaları (Havai Vinç Kontrol Sistem Tasarımı)
16Final Sınavı

Değerlendirme Sistemi

EtkinliklerSayıKatkı Payı
Devam/Katılım
Laboratuar
Uygulama
Arazi Çalışması
Derse Özgü Staj
Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği
Ödev530
Sunum/Jüri
Projeler
Seminer/Workshop
Ara Sınavlar130
Final140
Dönem İçi Çalışmaların Başarı Notuna Katkısı
Final Sınavının Başarı Notuna Katkısı
TOPLAM100

AKTS İşyükü Tablosu

EtkinliklerSayıSüresi (Saat)Toplam İşyükü
Ders Saati163
Laboratuar
Uygulama
Arazi Çalışması
Sınıf Dışı Ders Çalışması168
Derse Özgü Staj
Ödev55
Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği
Projeler
Sunum / Seminer
Ara Sınavlar (Sınav Süresi + Sınav Hazırlık Süresi)110
Final (Sınav Süresi + Sınav Hazırlık Süresi)110
Toplam İşyükü :
Toplam İşyükü / 30(s) :
AKTS Kredisi :
Diğer NotlarNA