Ders Adı | Kodu | Yerel Kredi | AKTS | Ders (saat/hafta) | Uygulama (saat/hafta) | Laboratuar (saat/hafta) |
---|---|---|---|---|---|---|
Robotların Kontrolü | MKT5101 | 3 | 7.5 | 3 | 0 | 0 |
Önkoşullar | Yok |
---|
Yarıyıl | Güz, Bahar |
---|
Dersin Dili | İngilizce, Türkçe |
---|---|
Dersin Seviyesi | Yüksek Lisans |
Dersin Türü | Seçmeli @ Mekatronik Mühendisliği ABD Mekatronik Mühendisliği Yüksek Lisans Programı (%30 İngilizce) Seçmeli @ Mekatronik Mühendisliği ABD Mekatronik Mühendisliği Yüksek Lisans Programı (Tezsiz, İngilizce) Seçmeli @ Mekatronik Mühendisliği ABD Mekatronik Mühendisliği Doktora Programı (%30 İngilizce) |
Ders Kategorisi | Uzmanlık/Alan Dersleri |
Dersin Veriliş Şekli | Yüz yüze |
Dersi Sunan Akademik Birim | Mekatronik Mühendisliği Bölümü |
---|---|
Dersin Koordinatörü | Erhan Akdoğan |
Dersi Veren(ler) | Vasfi Emre Ömürlü, Aydın Yeşildirek |
Asistan(lar)ı |
Dersin Amacı | Bu dersin amacı, robotlarda kullanılan kontrol tekniklerinin incelenmesidir. |
---|---|
Dersin İçeriği | Robotların kontrolünde kullanılan tahrik elemanları ve algılayıcılar, Yörünge planlama: Temel prensipler, Eklem uzayı, Yörünge planlama: Kartezyen uzay, Kartezyen uzayda geometrik problemler, Dinamik model kullanarak yörünge planlama, Robotların lineer kontrolü: Geribeslemeli ve kapalı çevrim kontrol, İkinci derece lineer sistemler, Robotların lineer kontrolü: İkinci derece sistemlerin kontrolü, Yörünge takip kontrolü, Robotların lineer kontrolü: Bozucu etkilerin elimine edilmesi, Tek eklemde modelleme ve kontrol, Endüstriyel robot kontrolör mimarileri, Robotların lineer olmayan kontrolü : Temel yapılar ve kavramlar, Lineer olmayan ve zamanla değişen sistemler, Çok giriş ve çıkışlı sistemler, Robotların kontrol problemleri, Robotlarda kartezyen kontrol yapıları, Robotlarda adaptif kontrol yapıları, Robotlarda etkileşimli kontrol: Uyum kontrol, Robotlarda etkileşimli kontrol: Empedans kontrol, Hibrid kuvvet - konum kontrol, Kontrol yazılımları |
Ders Kitabı / Malzemesi / Önerilen Kaynaklar |
|
Opsiyonel Program Bileşenleri | Yok |
Ders Öğrenim Çıktıları
- Öğrenci, robotlarda kullanılan kontrol tekniklerinin teorik alt yapısını kavrar.
- Kinematik ve dinamik analizleri yapılmış bir robotun kontrolü için gerekli kontrol yapısını tespit edebilir, simulasyonunu yapabilir.
- Robotlarda konum kontrol tekniklerini bilir ve uygular.
- Robotlarda kuvvet kontrol tekniklerini bilir ve uygular.
- Robot kontrol yazılımlarını ve algoritmalarını tanımlar.
Ders Öğrenim Çıktısı & Program Çıktısı Matrisi
DÖÇ-1 | DÖÇ-2 | DÖÇ-3 | DÖÇ-4 | DÖÇ-5 | |
PÇ-1 | - | - | - | - | - |
PÇ-2 | - | - | - | - | - |
PÇ-3 | - | - | - | - | - |
PÇ-4 | - | - | - | - | - |
PÇ-5 | - | - | - | - | - |
PÇ-6 | - | - | - | - | - |
PÇ-7 | - | - | - | - | - |
PÇ-8 | - | - | - | - | - |
PÇ-9 | - | - | - | - | - |
PÇ-10 | - | - | - | - | - |
Haftalık Konular ve İlgili Ön Hazırlık Çalışmaları
Hafta | Konular | Ön Hazırlık |
---|---|---|
1 | Robotların kontrolünde kullanılan tahrik elemanları ve algılayıcılar | Konunun araştırılması |
2 | Yörünge planlama: Temel prensipler, Eklem uzayı | Introductions to Robotic, C.Craig, Bölüm-7 |
3 | Yörünge planlama: Kartezyen uzay, Kartezyen uzayda geometrik problemler, Dinamik model kullanarak yörünge planlama | Introductions to Robotic, C.Craig, Bölüm-7 |
4 | Robotların lineer kontrolü: Geribeslemeli ve kapalı çevrim kontrol, İkinci derece lineer sistemler | Introductions to Robotic, C.Craig, Bölüm-9 |
5 | Robotların lineer kontrolü: İkinci derece sistemlerin kontrolü, Yörünge takip kontrolü | Introductions to Robotic, C.Craig, Bölüm-9 |
6 | Robotların lineer kontrolü: Bozucu etkilerin elimine edilmesi, Tek eklemde modelleme ve kontrol, Endüstriyel robot kontrolör mimarileri | Introductions to Robotic, C.Craig, Bölüm-9 |
7 | Robotların lineer olmayan kontrolü : Temel yapılar ve kavramlar, Lineer olmayan ve zamanla değişen sistemler, Çok giriş ve çıkışlı sistemler | Introductions to Robotic, C.Craig, Bölüm-10 |
8 | Ara Sınav 1 | |
9 | Robotların kontrol problemleri | Introductions to Robotic, C.Craig, Bölüm-10 |
10 | Robotlarda kartezyen kontrol yapıları, Robotlarda adaptif kontrol yapıları | Introductions to Robotic, C.Craig, Bölüm-10 |
11 | Robotlarda etkileşimli kontrol: Uyum kontrol | Introductions to Robotic, C.Craig, Bölüm-11 |
12 | Robotlarda etkileşimli kontrol: Empedans kontrol | Introductions to Robotic, C.Craig, Bölüm-11 |
13 | 2.Arasınav/Hibrid kuvvet - konum kontrol | Introductions to Robotic, C.Craig, Bölüm-11 |
14 | Yapay zeka tekniklerinin robot kontrolünde kullanılması | Literatür taraması |
15 | Robot kontrol yazılımları ve simulasyon programları | Literatür ve Introductions to Robotic, C.Craig, Bölüm-12 |
16 | Final |
Değerlendirme Sistemi
Etkinlikler | Sayı | Katkı Payı |
---|---|---|
Devam/Katılım | ||
Laboratuar | ||
Uygulama | ||
Arazi Çalışması | ||
Derse Özgü Staj | ||
Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği | ||
Ödev | 4 | 10 |
Sunum/Jüri | 4 | 10 |
Projeler | 1 | 20 |
Seminer/Workshop | ||
Ara Sınavlar | 1 | 30 |
Final | 1 | 30 |
Dönem İçi Çalışmaların Başarı Notuna Katkısı | ||
Final Sınavının Başarı Notuna Katkısı | ||
TOPLAM | 100 |
AKTS İşyükü Tablosu
Etkinlikler | Sayı | Süresi (Saat) | Toplam İşyükü |
---|---|---|---|
Ders Saati | 16 | 3 | |
Laboratuar | |||
Uygulama | |||
Arazi Çalışması | |||
Sınıf Dışı Ders Çalışması | |||
Derse Özgü Staj | |||
Ödev | 4 | 20 | |
Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği | |||
Projeler | 1 | 30 | |
Sunum / Seminer | 4 | 5 | |
Ara Sınavlar (Sınav Süresi + Sınav Hazırlık Süresi) | 1 | 5 | |
Final (Sınav Süresi + Sınav Hazırlık Süresi) | 1 | 40 | |
Toplam İşyükü : | |||
Toplam İşyükü / 30(s) : | |||
AKTS Kredisi : |
Diğer Notlar | Yok |
---|